Det er omstridt, hvem der opfandt cyklen, men der er enighed om, at Karl von Drais’ sparkecykel fra 1817 udgør et afgørende gennembrud.
Denne grundmodel, hvor rytteren sad overskrævs og sparkede sig frem ved at sætte fødderne på jorden, er siden blevet videreudviklet med bl.a. pedaler, kædetræk, luftringe, friløb og gear.
Omkring 1860 udviklede franskmanden Pierre Michaux og hans søn "velocipeden". Denne cykel havde pedalarme og pedaler ved forhjulet og frem for alt en klodsbremse, der kunne bremse baghjulet.
Oprindeligt var cyklen et legetøj for overklassen. På de brolagte veje og i parkerne kunne de første cyklister more sig på det nye køretøj. Cyklen var dog stadig meget tung og langsom.
Det ændrede væltepeteren på. Den store cykel kunne opnå høj fart – og inspirerede til de første cykelløb. Men cyklens virkelige gennembrud skyldtes faktisk dens værste konkurrent – bilen. Da vejene blev asfalteret, fik cyklen langt større anvendelsesmuligheder.
Cyklen med kædetræk til baghjulet blev opfundet i 1879, men blev først udviklet i en populær udgave i Denne type var langt lettere at komme af og på end væltepeteren, og den blev derfor kendt som "safety-cyklen". Ved at benytte forskellige størrelser af tandhjul var det stadig muligt at holde en høj hastighed. Det blev på mange måder lettere at cykle. Denne cykeltype svarer stort set til nutidens cykler.