Kombination af GPS og Computer Vision for sikker udendørs robot navigation Hans Jørgen Andersen Computer Vision og Medieteknologi laboratoriet Aalborg.

Slides:



Advertisements
Lignende præsentationer
En lille vejledning til ændring af skærmens udseende.
Advertisements

Overdrevet – et naturrum i byen
Introduktion til CSS Videre med CSS. Body egenskaber Body-markøren omslutter alle vores indholdselementer. Du kan derfor ved at tillægge en række egenskaber,
Dialysebehandling er, uanset dialysemetode, en belastning og betyder store ændringer i det daglige liv for den hvis liv afhænger af dialyse og for de nære.
Hvordan tiltrækker Rudersdal nye borgere og holder på de nuværende? Hans Skifter Andersen Statens Byggeforskningsinstitut.
Efter forarbejdet og dagen i dag er målet, at I skal kunne:
Divergent og Konvergent
Forholdsregler under nedsat sigtbarhed
Vores syn og optiske illusioner
SSQ 5.6 side 1 De følgende spørgsmål drejer sig om din evne til – og oplevelse i forbindelse med – at høre og lytte i forskellige situationer. For hvert.
Kamerabaseret udpegning af svin TEST Torben Gregersen IHA/ASE
SSQ12-C SSQ12-C Instruktioner De følgende spørgsmål drejer sig om din evne til – og oplevelse i forbindelse med – at høre og lytte i forskellige situationer.
Dronefly til særlige indsatser. Idé Resumé/Forklaring • Vi ønsker et til flere dronefly indkøbt til særlige indsatser, fx brande i Albertslund eller rocker/bande.
TERMOGRAFI FRA LUFTEN … i samarbejde med FUGRO
Udfordringer set fra en kommunikatørs vinkel Lars Elmsted Formand for K-Gruppen i Dansk Journalistsforbund.
Reservatet Kapitel 1: Reservatet - Virksomheden som et reservat
Computerens anatomi.
Mere om kameraet Fokus, Lysmåling, Eksponeringskompensation, Hvidbalance, Lysfølsomhed (ISO), Blitz, Selvudløser.
Læring i et Åbent Netværk Torben Elgaard Jensen M.A., Ph.D., Forskningsadjunkt Institut for Organisation og Arbejdssociologi Copenhagen Business School.
GPS Adventure Udfordrende. Underholdende. Udviklende.
Alder Navn Dato SSQ12 SSQ12 Instruktioner Jeg bruger ét høreapparat (venstre øre) Jeg bruger ét høreapparat (højre øre) Jeg bruger to høreapparater (begge.
Observation Veal Chapter 7. The nature of observation  Observation indebærer det at se!  Generelt er der ingen involvering af det/de observerede /som.
Kompetenceevaluering Forelæser: Hanne Kathrine Krogstrup
Usability på Her fungerer det godt 1.Sitet imødekommer ifølge vores testpersoner et informationsbehov hos målgruppen. 2.Sprogbrug.
I de efterfølgende tre teorier er vigtigt at forstå begreberne
Scanning og opmærksomhed
- Klimaet og den globale opvarmning
Introkursus Køn og ligestilling i udviklingsarbejdet OPFRISKNING AF BEGREBER FRA DAG 1 August 2011.
Svar venligst på nedenstående spørgsmål, før du besvarer spørgsmålene om din hørelse Navn: Dato: Alder: Jeg bruger ét høreapparat (venstre øre) Jeg bruger.
En socialt interaktiv applikation til smartphones.
Psykologi, Human Factors og HCI
Præsentation af Det retoriske kompas
Strategisk ledelse i kommuner Hvad skal en strategi kunne?
Navigation Web-udvikling med FrontPage 2003 RHS - Informationsteknologi.
GPS. Hvad er GPS? ➔ Global Position System ➔ Består af 27 satelitter ➔ Atom ur med milliarddel sekunds nøjagtighed ➔ Kræver 4 satelitter for godt signal.
Om at tage gode billeder
Gruppeudviklingssamtaler
Technical and Spare Parts Information Græs, grovfoder & udfodring Side 1 af 3 Slåmaskiner og skårlæggere Dato: Model ……..: 4040C. Emne.
Multi-vejs hobe med ekstra bytes Foredrag: Claus Jensen Projektmedlemmer: Jyrki Katajainen, Fabio Vitale, Claus Jensen.
Huskeliste Grundindstilling Pinnacle 9 Find papir og blyant frem og brug dem flittigt. Det betaler sig i længden. Gennemse din råfilm og noter tidslinieklokkeslet.
Fra Akropolis til Solbakken 23. januar 2014 Af Anders J. Andersen Handicaprådet, fmd.
Danmark Ungdommens Naturvidenskabelige Forening UNF RobotCamp Robotter Introduktion v/Ingo Nielsen Civilingeniør, robot-entusiast og UNF-aktiv.
LÆRING, LEG & BEVÆGELSE.
Kost og motion på NGHF 1. Nørresundby Gym og HF Et af de store Aalborggymnasier Ca. 940 elever, heraf 10 HF-klasser Ca. 120 ansatte Faglighed og fællesskab.
© 2012 Microsoft Corporation. Alle rettigheder forbeholdes. Planlægge et Lync-møde Du kan planlægge et Lync-møde ved at bruge Outlook tilføjelsesprogrammet.
Om geodata ikke fandtes Esben Munk Sørensen Forskningsprofessor, landinspektør, PhD Aalborg Universitet og Forskningscenter Skov og Landskab.
Lokalsamfundet som læringsmiljø Klog på den fede måde Horsens 24. november 2010 Klaus Majgaard.
Dansk Landbrugsrådgivning Landscentret | Byggeri og Teknik Automatisk styringsteknik - er teknologien klar til praksis? Landskonsulent Kjeld Vodder Nielsen.
Introkursus Køn og ligestilling i udviklingsarbejdet BEGREBER TIL HATTETRÆK-ØVELSE Juni 2011.
Algoritmer og Datastrukturer 1 Binære Søgetræer [CLRS, kapitel 12] Gerth Stølting Brodal Aarhus Universitet.
Hvordan får jeg min marksprøjte til at registrere oplysninger fuldautomatisk? Thomas Bak, Danmarks JordbrugsForskning,
Cam Dancer Anvendelse af Billedeanalyse Teknikker.
Planteproduktion – 14 Januar 2004, Herning Kongrescenter Ukrudtsbekæmpelse med rækkedampning Bo Melander Danmarks JordbrugsForskning, Afdeling.
Kommunikation i hjemmet – teknologier og muligheder Jonas Thomsen Research Assistant Professor Datalogisk Institut / OOSS Aarhus.
1 Søndre Skole skal være et sted, hvor elever hver dag bliver udfordret og derved får de bedste betingelser for at tilegne sig faglige, sociale og personlige.
Agenda Introduktion. Eyetoy. Vores Spillekoncept..
Læhegn og beplantninger i landskabet. Hvorfor og formål Funktion Opbygning Vedligeholdelse.
Projekter i Aalborg 2015: Studie af Arkitektur og Design studerendes projektarbejde over 34 dage=209timers video Studie af Arkitektur og Design studerendes.
Skab et Samarbejde med Synergi
Sådan vil den stigende it-anvendelse ændre plantedyrkningen i den nære fremtid Jens Bligaard, SEGES Digital.
GPS styret Saltning af veje Jens Kristian Fonnesbech
Årets skolebyggeri Sydhavnen Skole vandt i 2015 titlen som ”Årets Skolebyggeri” pba. flg. udtalelser fra juryen: “Arkitekturen inddrager naturelementet.
Eftervirkning af jordpakning på plantevæksten
Vision teknologier Formålet er indføring i vision teknologi og anvendelse sammen med robotter 2D vs. 3D Øvelser med smartkamera Programmering af vision.
Fremtidens Vintertjeneste Prognoser for Strækningsvejr
Dette er en test af SONY`s nye teknologi
Det produktive team Software kvalitet og kultur
Søndre skoles vision Søndre Skole skal være et sted, hvor elever hver dag bliver udfordret og derved får de bedste betingelser for at tilegne sig faglige,
Præsentationens transcript:

Kombination af GPS og Computer Vision for sikker udendørs robot navigation Hans Jørgen Andersen Computer Vision og Medieteknologi laboratoriet Aalborg Universitet

Baggrund ► Autonome maskiner / platforme

Motivation ► Global Position System, GPS  Præcision afhænger af: Antal tilgængelige satelitter Position af satelitter ► Navigation ved Computer vision  Præcision afhænger af: Der er landemærker i området Disse ligger spredt i nærheden af robotten

Problem, GPS ► Kørsel langs skel og bygninger  Satelitter kommer i skygge, ringere præcision

Problem, Computer Vision ► På åben mark er der ingen eller få dårligt fordelte landemærker

Sjældent tilfælde ► GPS og Computer Vision må kunne supplere hinanden pga.:  Der hvor GPS fungerer mindre godt har Computer Vision gode betingelser og vice versa

Automatisk Lokalisering af Landemærker ► Stereo Vision (2 kameraer) gør det muligt at finde dybden i billedet

Automatisk Lokalisering af Landemærker Venstre billede Højre billede Metoden Scale Invariant Feature Transform anvendes, SIFT

Stereo Match mellem Landemærker Venstre billede Højre billede

Match mellem Stereo Billeder Giver Robottens bevægelse

Forsøg Robot bevægelse med Computer Vision og GPS. Lige bevægelse væk fra hegn

Robot bevægelse med Computer Vision og GPS. Cirkel bevægelse

Robot bevægelse med Computer Vision og GPS. Slingrende bevægelse under træer.

Konklusion ► Kombinering af GPS og Computer Vision har et godt potentiale for robust navigering under udendørs betingelser

Videre arbejde ► Metoder til kombinering af de to navigeringsmetoder skal udvikles ► Flere sensor typer skal inddrages, kompas, gyro etc. ► Reaktive kontrol metoder for at undgå forhindringer og tilpasse sig omgivelser skal udvikles