Introduktion til robotter

Præsentationer af emnet: "Introduktion til robotter"— Præsentationens transcript:

1 Introduktion til robotter
Formålet er at give introduktion til robotteknologi og begreber omkring denne teknologi. Hvad er en robot / industrirobot ? Robot specifikationer og datablade Arbejdsområde og løftekapacitet Introduktion til programmeringsmetoder Bevægelsestyper Øvelser i simpel teach-in programmering

2 Hvad er en robot? Flere definitioner – kan give mange diskussioner.
Støvsugerrobot, AGV, menneskelignende, industrirobot Industrirobotter Industrirobottens fader Joe Engelberger indførte i 1961 den første industrirobot i produktionenen hos General Motors. Han stiftede firmaet Unimation og regnes for industrirobottens fader. Robot definitioner iflg ISO Ordet "robot" blev opfundet af den tjekkiske forfatter Karel Capek, der på tjekkisk betyder noget i retning af "arbejder". Oversigt over robottyper, iflg. ISO, kan ses her.

3 Industrirobot Typisk 4-6 akser men flere kan forekomme.
Servostyrede akser placeret i ”kæde” efter hinanden, men også andre typer opbygning. Styreskab + håndholdt betjenings panel (teachbox) Sekventiel programafvikling - fortolker Koordinater og bevægelsestyper I/O, sikkerhed Logik, IF, LOOP, WAIT Struktureret programmering. Underprogrammer. Multitasking Mange forskellige processer / værktøjer / sensorer Håndtering/Gribere (vakuum, gaffel, parallel, speciel) Montage (skrue, sømme, ”klikke”) Svejse-, sprøjte-, lime-, save-, fræse-, slibe-proces Sensorrik (Diskret, vision, kraft mm.)

4 Robot specifikationer
Den basale robot specifikation: Angivelse af rækkevidde/arbejdsområde. Definition af løfteevne og momenter. Angivelse af hastigheder. Gentage-nøjagtighed (IKKE absolut nøjagtighed). Montagemuligheder. Eksempel på Motoman HP20D

5 Arbejdsområde: Motoman - MH3F

6 Løftekapacitet

7 Programmeringsmetoder:
Teach-IN (Online) Robot bevæges manuelt til positioner, der gemmes i et program. Parametrisk programmering Punkter beregnes ud fra parametre og formler. Offline programmering PC software til programmering og simulering af ”virtuel” robot. Realtime programmering Generering af bevægelser ud fra faktiske forhold ved ændringer i omgivelser. Kan være kombination af flere af ovenstående

8 Bevægelsestyper Joint interpolation Lineær interpolation Cirkulær
Alle akser kører deres planlagte bevægelse således at de er færdige samtidig. Værkøjet bevæger sig på uforudset kurve. En akse er den begrænsende, der bestemmer tidsforløbet. Hastighed angives typisk i % af maksimal hastighed. Lineær interpolation Værktøjet (TCP) bevæger sig på en lige linie. Hastigheder angives i f.eks. mm/sek, cm/minut eller grader/sek Cirkulær Værktøjet (TCP) bevæger sig langs en cirkelbue. Hastigheder angives i f.eks. mm/sek eller cm/minut

9 Øvelser på UR5 Lav et robotprogram der griber et emne og flytter det til ny position Brug både linær og joint bevægelser Vurder hastigheder på bevægelser Observer og beskriv forskelle og problemstillinger.