Robot Styringen Formålet er at give introduktion til robottens fysiske kontrolenheder. Servosystemer, encoder mm Betjenings boks I/O systemer og netværk.

Præsentationer af emnet: "Robot Styringen Formålet er at give introduktion til robottens fysiske kontrolenheder. Servosystemer, encoder mm Betjenings boks I/O systemer og netværk."— Præsentationens transcript:

1 Robot Styringen Formålet er at give introduktion til robottens fysiske kontrolenheder. Servosystemer, encoder mm Betjenings boks I/O systemer og netværk Der gives eksempler på forskellige robot-fabrikater Opsætning af netværk og bussystemer

2 Robotstyringens opbygning
Servo-systemer med koordinerede bevægelser bestemt af den samlede kinamatiske og dynamiske model. Servo loop kan være baseret på: Positions-styret Hastigheds-styret Kraft-styret Eksterne akser Teach box/pendant til programmering og generel bruger interface Touchskærm eller almindelig skærm Bevægelse af robot via knapper eller joy-stick Programmeringsinterface Eksekvering af eksisterende programmer

3 Robotstyringens opbygning
Remote betjening fra PLC eller andet overordnet styresystem I/O systemer ofte indbygget med mulighed for udvidelser I/O tæt ved griber for at undgå kabel langs robot-arm. Sikkerheds signaler til og fra eksternt udstyr Buskommunikation kan ofte tilkøbes eller som standard Ethernet basseret: EtherNET/IP, Profinet, EtherCAT, Modbus TCP Andre: Profibus, Devicenet, Modbus, CANbus mm. Indbygget PLC funktionalitet til at styre andre enheder via I/O Ladder programmering Baggrunds tasks Muligheder for backup via USB, netværk eller andet

4 Øvelser Gennemgang af forskellige robot-fabrikater i hallerne
Eksempler på teach box Opbygning af kontrollerskabe I/O systemer og netværk Sikkerhedssystemer Opsætning af netværk på UR5 Konfiguration af Modbus I/O på UR5