Parametrisk programmering

Præsentationer af emnet: "Parametrisk programmering"— Præsentationens transcript:

1 Parametrisk programmering
Formålet er at udbrede kendskab til parametrisk programmering Fordele og ulemper Hvor og til hvad Øvelser i parametrisk programmering Pick og place i møsntre Maleproces med robot

2 Programmeringsmetoder:
Teach-IN Robot bevæges manuelt til positioner, der gemmes i et program. Parametrisk programmering Punkter beregnes ud fra parametre og formler. Offline programmering PC software til programmering og simulering af ”virtuel” robot. Realtime programmering Generering af bevægelser ud fra faktiske forhold ved ændringer i omgivelser. Kan være kombination af flere af ovenstående

3 Parametrisk programmering:
Angivelse af parametre Emnestørrelse Placering Procesdata Bevægelser beregnes ud fra formler direkte på robottens styring. Fordele Nemt at omstille mellem forskellige produkter Simpelt interface til operatøren. Evt. data fra produktionsstyrings-system. Ulemper Kræver mere matematisk indsigt ved programmering Ikke afprøvede bevægelser kan forekomme Kollisioner Singularitet og redundans Rækkevide

4 Pick & Place i mønster UR5
Øvelse: Pick & Place i mønster UR5 Forberedelse Planlæg parametre for mønster (antal x, y og z. tilkørsel, hastighed, timer mm.) Planlæg bevægelsesmønster Forbered programstruktur Opstil formler Programmering Indlær reference-koordinatsystem Indtast programstruktur og formler på robot Test program

5 Øvelse: Maleprogram til UR5 Forberedelse Programmering
Planlæg parametre for proces (LxB, afstand, hastighed, indløb, udløb, vinkel, mm.) Planlæg bevægelsesmønster Forbered programstruktur Opstil formler Programmering Indlær reference-koordinatsystem Indtast programstruktur og formler på robot Test program uden maling med forskellige parametre Test program med maling og se resultatet Implementer forbedringer Implementer adaptiv proces – Maling i forhold til hastighed