Samarbejdende LEGO-Robotter Af gruppe 510, Elektronik & Elektroteknik Ved Aalborg Universitet.

Præsentationer af emnet: "Samarbejdende LEGO-Robotter Af gruppe 510, Elektronik & Elektroteknik Ved Aalborg Universitet."— Præsentationens transcript:

1 Samarbejdende LEGO-Robotter Af gruppe 510, Elektronik & Elektroteknik Ved Aalborg Universitet

2 Gruppe 5102 Program Introduktion & Udviklingsstrategi v. Jakob Kortlægning & Søgning v. Rasmus Design af software –Client v. Rasmus –Robot v. Daniel –Server v. Martin Test af software v. Palle Perspektivering & Demonstration v. Claus

3 Gruppe 5103 Semestrets tema Med udgangspunkt i en konkret fysisk problemstilling beskrives systemet, hvorefter der foretages en analyse og modeldannelse. Grænseflader, samt hardware og software i det samlede system specificeres. Systemet designes og konstrueres. Slutteligt testes og verificeres systemet i henhold til problemformuleringen.

4 Gruppe 5104 Projektet Projektforslag –Afsøgning af område –Koordinering vha. PC –Det endelige system Angrebsvinkel –Dataopsamling –Repræsentation af ukendt område –Betjening af system

5 Gruppe 5105 Prioritering i udviklingsarbejdet 1) Kørende system 2) Optimeret søgning 3) Skalerbarhed 4) Flerbrugersystem 5) Sikkerhed

6 Gruppe 5106 Udviklingsstrategi

7 Gruppe 5107 Udviklingsforløb

8 Gruppe 5108 Forudsætninger Programmeringssprog 2 robotter konstrueres

9 Kortlægning & Søgning v. Rasmus

10 Gruppe 51010 Kortlægning Knudepunkt (vertex) Forbindelse (edge)

11 Gruppe 51011 Afsøgningsstrategi Robot ankommer til et knudepunkt

12 Gruppe 51012 Afsøgningsstrategi Mulige forbindelser fra knudepunktet identificeres

13 Gruppe 51013 Afsøgningsstrategi Ruten planlægges ved at kommunikere med serveren

14 Design af software Client

15 Gruppe 51015 Client Opbygning af grafisk brugerflade (GUI) Kommunikation med Server –Sender kommandoer –Henter kort

16 Gruppe 51016 Client/Server kommunikation Server protokol Com. Client Com. netværk protokol

17 Gruppe 51017 Nuværende implementation Client Server Com.

18 Design af software Robot v. Daniel

19 Gruppe 51019 Procedure Aftastning af afstandssensorer Check for kollision Check for knudepunkt Motorkontrol Kommunikation med server –Status og indsamlet data

20 Gruppe 51020 Skedulering med 3 processer: 1.Kommunikation 2.Aftastning, check for kollision og knudepkt. 3.Motorkontrol

21 Gruppe 51021 Begrænsninger Få indgange på RCX’en  Multiplexing Timing Multiplexing > 100 ms Forsinkelse i sensorer ~ 45 ms

22 Gruppe 51022 Skedulering med 2 processer 1.Kommunikation 2.Aftastning, check for kollision og knudepkt + Motorkontrol

23 Gruppe 51023 IR-kommunikation IR-protokol –Half duplex –Kapacitet på 240 bytes/s Opdeling –Server til RCX Broadcast af besked, kodeopdelt –RCX til Server RCX datapakke

24 Design af software Server v. Martin

25 Gruppe 51025 Server Klasseopdeling udfra use-cases Klassediagram Udvidelse af ServerMap Gennemgang af ServerRobot

26 Gruppe 51026 Funktionelle krav ServerComm Kommunikation til Client CommPort Kommunikation til Robot Auth Autorisere bruger ServerRobot Repræsentere robotten ServerRobot Repræsentere robotten

27 Gruppe 51027 Klassediagram ServerHandlerVisualMap AuthCommPortServerMapServerCommServerRobot

28 Gruppe 51028 Udvidelse af ServerMap ServerMap matematisk model NavMapMapNode Gemme kortdata Beslutte hvor der skal afsøges Generere VisualMap Koordinere indsatsen

29 Gruppe 51029 Seaching Tilføj kort-data Søgeinstruktioner ServerRobot Driving Opdatere position Rute planlægges Evacuating Opdatere position Rute planlægges Handling i ServerMap

30 Test af software v. Palle

31 Gruppe 51031 V-model

32 Gruppe 51032 Testmetoder Løbende testet under udvikling Anvendt til test af klasser og moduler Udskrifter til skærmen Ikke dokumenteret Specifikt designede tests Anvendt til test af klasser og nodes Samspil mellem klasser/nodes Dokumenteret

33 Gruppe 51033 Klasser på Server -ServerHandler -ServerComm -Auth -ServerMap -SearchMap -NavMap -MapNode -VisualMap -MapObject -ServerRobot -RobotData -CommPort -FilterBuffer Klasser på Client -Gui -ViewPanel -History -ToolPanel -Menu -ClientControl -ClientComm -SysIO Moduler på Robot -CommServer -CommandList -Navigate -CheckVertex -Datalog -ControlMotors -CollisionControl -ReadSensors -ReadTachos

34 Gruppe 51034 Klassetest af ServerRobot Klasse med flere tilstande –Vigtigt at sikre rigtig transition mellem tilstande –Test metode lavet Sætter forskellige betingelser op i tilstandene Registrerer hvilke tilstande der er gennemløbet – 4 hyppigst forekommende tilfælde udvalgt Viste korrekt adfærd i de 4 tilfælde

35 Gruppe 51035 Klasser på Client -Gui -ViewPanel -History -ToolPanel -Menu -ClientControl -ClientComm -SysIO Moduler på Robot -CommServer -CommandList -Navigate -CheckVertex -Datalog -ControlMotors -CollisionControl -ReadSensors -ReadTachos Klasser på Server -ServerHandler -ServerComm -Auth -ServerMap -SearchMap -NavMap -MapNode -VisualMap -MapObject -ServerRobot -RobotData -CommPort -FilterBuffer

36 Gruppe 51036 Klassetest af ServerMap Test af NavMap og MapNode Korrekt oprettelse af knudepunkts-struktur på serveren Test af SearchMap Serveren foretager de rigtige valg i forhold til ønsket

37 Gruppe 51037 Klasser på Client -Gui -ViewPanel -History -ToolPanel -Menu -ClientControl -ClientComm -SysIO Moduler på Robot -CommServer -CommandList -Navigate -CheckVertex -Datalog -ControlMotors -CollisionControl -ReadSensors -ReadTachos Klasser på Server -ServerHandler -ServerComm -Auth -ServerMap -SearchMap -NavMap -MapNode -VisualMap -MapObject -ServerRobot -RobotData -CommPort -FilterBuffer

38 Gruppe 51038 Test af Robot Node Moduler testet løbende Scenarier afprøvet løbende ved kørsel med robot Robot –Succes kriterier for robot Korrekt kommunikation med serveren Korrekt udførsel af given kommando Korrekt detektering af knudepunktstyper

39 Gruppe 51039 Test af Robot Node Test udført –Test 1 Korrekt kommunikation Korrekt udførelse af given kommando –Test 2 Korrekt detektion af knudepunktstype –Succes kriterier opfyldt for robot

40 Gruppe 51040 Moduler på Robot -CommServer -CommandList -Navigate -CheckVertex -Datalog -ControlMotors -CollisionControl -ReadSensors -ReadTachos Klasser på Client -Gui -ViewPanel -History -ToolPanel -Menu -ClientControl -ClientComm -SysIO Klasser på Server -ServerHandler -ServerComm -Auth -ServerMap -SearchMap -NavMap -MapNode -VisualMap -MapObject -ServerRobot -RobotData -CommPort -FilterBuffer

41 Gruppe 51041 Test af Client Node Test udført –Korrekt visning af robotter -Genereret position som parameter -Korrekt tegning af labyrint -Genereret struktur som parameter -Korrekt handling udført ved knaptryk

42 Gruppe 51042 Moduler på Robot -CommServer -CommandList -Navigate -CheckVertex -Datalog -ControlMotors -CollisionControl -ReadSensors -ReadTachos Klasser på Client -Gui -ViewPanel -History -ToolPanel -Menu -ClientControl -ClientComm -SysIO Klasser på Server -ServerHandler -ServerComm -Auth -ServerMap -SearchMap -NavMap -MapNode -VisualMap -MapObject -ServerRobot -RobotData -CommPort -FilterBuffer

43 Perspektivering & Demonstration v. Claus

44 Gruppe 51044 Resultat af Accepttest Produkt perspektiver Videreudvikling Demonstration

45 Gruppe 51045 Resultat af Accepttest Testet succesfuldt Start/stop søgning Visualisering af kort Valg af zoom niveau samt detaljer Kørsel i labyrint uden kollision Ikke implementeret Flerbruger system Evakuering af robotter Ændring af søgeområdet Mulighed for at printe og gemme kort Multiple robotter

46 Gruppe 51046 Produkt perspektiv

47 Gruppe 51047 Udvikling af Lego robot Forbedring af Positionering –Definition af område for knudepunkt –Absolut positionering, f.eks. GPS Implementering af kontinuer kørsel –Realtids overvejelser ”Er den nuværende hardware tilstrækkelig?” –Forøgelse af hastighed

48 Gruppe 51048 Udvikling af Server/Client software Implementering og afprøvning af forbedret søgealgoritme –Multiple robotter –Mulighed for at ændre søgeområdet løbende –Evakuering af robotter/kørsel mellem kendte punkter Oprettelse af flerbruger system, med to niveauer af autorisation Indførelse af netværksforbindelse mellem client og server applikation

49 Gruppe 51049 Demonstration