Kombination af GPS og Computer Vision for sikker udendørs robot navigation Hans Jørgen Andersen Computer Vision og Medieteknologi laboratoriet Aalborg.

Præsentationer af emnet: "Kombination af GPS og Computer Vision for sikker udendørs robot navigation Hans Jørgen Andersen Computer Vision og Medieteknologi laboratoriet Aalborg."— Præsentationens transcript:

1 Kombination af GPS og Computer Vision for sikker udendørs robot navigation Hans Jørgen Andersen Computer Vision og Medieteknologi laboratoriet Aalborg Universitet

2 Baggrund ► Autonome maskiner / platforme

3 Motivation ► Global Position System, GPS  Præcision afhænger af: Antal tilgængelige satelitter Position af satelitter ► Navigation ved Computer vision  Præcision afhænger af: Der er landemærker i området Disse ligger spredt i nærheden af robotten

4 Problem, GPS ► Kørsel langs skel og bygninger  Satelitter kommer i skygge, ringere præcision

5 Problem, Computer Vision ► På åben mark er der ingen eller få dårligt fordelte landemærker

6 Sjældent tilfælde ► GPS og Computer Vision må kunne supplere hinanden pga.:  Der hvor GPS fungerer mindre godt har Computer Vision gode betingelser og vice versa

7 Automatisk Lokalisering af Landemærker ► Stereo Vision (2 kameraer) gør det muligt at finde dybden i billedet

8 Automatisk Lokalisering af Landemærker Venstre billede Højre billede Metoden Scale Invariant Feature Transform anvendes, SIFT

9 Stereo Match mellem Landemærker Venstre billede Højre billede

10 Match mellem Stereo Billeder Giver Robottens bevægelse

11 Forsøg Robot bevægelse med Computer Vision og GPS. Lige bevægelse væk fra hegn

12 Robot bevægelse med Computer Vision og GPS. Cirkel bevægelse

13 Robot bevægelse med Computer Vision og GPS. Slingrende bevægelse under træer.

14 Konklusion ► Kombinering af GPS og Computer Vision har et godt potentiale for robust navigering under udendørs betingelser

15 Videre arbejde ► Metoder til kombinering af de to navigeringsmetoder skal udvikles ► Flere sensor typer skal inddrages, kompas, gyro etc. ► Reaktive kontrol metoder for at undgå forhindringer og tilpasse sig omgivelser skal udvikles