Download præsentationen
Offentliggjort afKim Paulsen Redigeret for ca. et år siden
1
CSY2 – Spørgsmål 10 Generelt reguleringssystem
Forklar ved et eksempel, hvordan man finder overføringsfunktionen for et reguleringssystem med lineær plantfunktion G(s) og digital regulering. Generelt reguleringssystem Mulighed 1 (Planten digitaliseres) Overføringsfunktion Rodkurve Håndregel Z-domæne oversigt Implementering af systemet Mulighed 2 (Regulatoreren laves analog)
2
Generelt reguleringssystem
Standard overføringsfunktion: Mason’s regel Ofte har vi ikke et helt analogt system Hybrid system(findes ingen overføringsfunktion) Muligheder: Gøre Plant digital via ZOH(bibeholde A/D problematikken da en plant altid er analog) Gøre Regulator analog via inverse Z-transformation ZOH
3
Mulighed 1 Planten digitaliseres (eksempel bruges)
Transformering via ZOH foretages Planten ZOH transform Opslag og forsimpling af Z-transformationen: Eksempel næste slide:
4
Mulighed 1 Eksempel Bemærk fasen
Bemærk fasekarakteristikken… ender i næsten 270 før den går mod -180…… ?!?!?
5
Overføringsfunktion Digitalt eksempel
Masons regel(CL) PI regulator Valg af Fs(næste slide) PI ledet fungerer næsten som et LAG lead og reducerer derved båndbredden men skaber bedre DC.
6
Overføringsfunktion Digitalt eksempel
Ændring af Fs Kan påvirke stabilitet (næste slide rodkurve)
7
Rodkurve Betydning af Fs
Karakteristiske ligning Kompleks ligning værktøj brugt: Sisotool Nulpunkt i og Pol i 1 (integrator) Komplekse poler i 0.97 og +/- 1j*10^-7 (tryk for visning) Ustabil hvis K er større end 39 Snak om karakteristisk ligning… ustabilitet u z-domæne
8
Rodkurve Betydning af Fs
Karakteristiske ligning Kompleks ligning værktøj brugt: Sisotool Nulpunkt i og Pol i 1 (integrator) Dobelt poler i 0.368 Ustabil hvis K er større end 58.5 Snak om karakteristisk ligning… ustabilitet u z-domæne ( pointen er at pol placeringen ændres )
9
Håndregel Håndregel gælder på reelle poler og nulpunkter
Pol -> nulpunkt Ulige = mod venstre Lige = mod højre Ustabil i højre halvplan Negative reel akse Negative reel akse
10
Rodkurver Z-domæne oversigt
Komplekse rødder(Zeta,Wn og T) ZOH = (1-z^-1)*Z*G/s Udfør Z-trans af G/s først, og gange det andet på efterfølgende…
11
Implementering Hele regulerings systemet
PI-ledet med udgangspunkt i den billineær Z-transformation Implementering ser således ud: Differensligninger Planten har IIR struktur og vælges implementeret med en type 1 Differensligning Kaskade kobling ses på næste slide Delvis IIR struktur ZOH = (1-z^-1)*Z*G/s Udfør Z-trans af G/s først, og gange det andet på efterfølgende… b0 b1 z-1 y(n) x(n) b2 -a1 -a2
12
Implementering Hele regulerings systemet
ZOH = (1-z^-1)*Z*G/s Udfør Z-trans af G/s først, og gange det andet på efterfølgende…
13
Mulighed 2 Analogt eksempel
Regulator analog Plant analog Closed loop Bruges ikke i virkeligheden(men er en mulighed) En anden mulighed var at lave regulatoreren analog… Burde gøres via Inverse Z-trans.. Men nu har jeg udledt den fra kontinuert før så er vel ikke nødvendig at gøre igen… Normalt bruges en ren analog model nok ikke..
Lignende præsentationer
© 2024 SlidePlayer.dk Inc.
All rights reserved.