Præsentation er lastning. Vent venligst

Præsentation er lastning. Vent venligst

En selvkørende radrenserrobot

Lignende præsentationer


Præsentationer af emnet: "En selvkørende radrenserrobot"— Præsentationens transcript:

1 En selvkørende radrenserrobot
Session T 3.3.1 Plantekongres 2006, 10. januar, 2006

2 Mekanisk/fysisk ukrudtsbekæmpelse
Problemstillinger: Driftsomkostninger (timeforbrug/ha, variende effekt) Ingen muligheder for effektiv mekanisk/fysisk ukrudts-bekæmpelse tæt ved afgøden Kapitalomkostninger (investering i ny teknologi) Herbicider er kendt teknologi Ny teknologi skal være bedre end herbicider

3 Formålet med forskningsprojektet “Robotbaseret ukrudtsbekæmpelse”
At udvikle maskinsystemer og strategier til automatisk ukrudtsbekæmpelse som kan reducere: det manuelle arbejde med % ved fysisk ukrudtsbekæmpelse i rækkeafgrøder herbicidforbruget med 75 – 100% i konventionelt dyrkede rækkeafgrøder

4 Formål At undersøge nøjagtigheder og begrænsninger for:
automatisk og ubemandet rækkestyring - anvendelsesområder: radrensning mellem rækker radrensning inde i rækker

5 Automatisk rækkestyring (kommercielle)
Fotos:

6 Rækkestyring/autopilot – sidste nyt!
ECO-DAN/agrocom DUO-DRIVE

7 Aut. og ubemandet rækkestyring/sporfølgning
RTK-GPS Såmaskine (geografisk frøplaceringskort) Automatisk og ubemandet rækkestyring (RTK-GPS) (radrensning mellem rækker) Navigation på baggrund af geografisk frø-placeringskort (estimerede plante-positioner) Automatisk og ubemandet rækkestyring (RTK-GPS) (radrensning i rækken) (RTK-GPS nøjagtighed < 2 cm)

8 Maskiner og procedurer (I)

9 Maskiner og procedurer (II)
RTK-GPS såmaskine (geografisk frøplaceringskort) x y r max(r) = 37.3 mm (P 0.95)

10 Maskiner og procedurer (III)

11 Maskiner og procedurer (IV)
RTK-GPS styret radrensning mellem rækker

12 Maskiner og procedurer (V)

13 Maskiner og procedurer (VI)
(igangværende projekt) RTK-GPS styret ’cycloide’ radrensning inde i rækker Samarbejdspartner:

14 Markforsøg (I) Forsøgsplan: 2 fremkørselshastigheder (2 og 4 km/t)
lige spor (45 m) i NS og ØV retninger 1 gentagelse Opgørelser: 100 manuelt opmålte række-styringsafvigelser pr. 45 m (lineal) GPS log fil (10 Hz) N

15 Markforsøg (II)

16 Markforsøg (III) Manuel opmåling af rækkestyringsafvigelser i forhold til planlagt spor (afgrøderækker)

17 Rækkestyringsafvigelser og behandlet areal (II)
Eksempel: Rækkeafstand: 50 cm Båndbredde: 5 cm Målt afvigelse (x 1.96): 6 cm Radrenserenheds arbejdsbredde: 39 cm - ved max. 5 % afgrødeskade

18 Rækkestyringsafvigelser og behandlet areal (II)
Resultater (min. - max.): Fremkørsels-hastighed Gns. Radrenserenhedernes arbejdsbredde ved 50 cm rækkeafstand Radrenset areal ved 50 cm rækkeafstand [km/t] [cm] [%] 2,0 40,4 - 41,5 4,3 33,8 - 39,9

19 Konklusioner Automatisk og ubemandet rækkestyring fungerer
Opnået samme præcision som kendt rækkestyringsteknologi Giver mulighed for flere behandlinger uden øget tidsforbrug Kan i princippet køre døgnet rundt Ca. 20% af arealet skal stadig håndluges (el. båndsprøjtes) Basis for automatisk og ubemandet radrensing inde i rækker

20 Medvirkende (aut. og ubemandet radrensersystem)
Jaime Soriano Ibarra (specialestuderende, specialeprojekt) Hans W. Griepentrog (projektvejleder, maskindesign) Michael Nørremark (software, hardware, markforsøg) Jon Nielsen (software, hardware) Samarbejdspartner:


Download ppt "En selvkørende radrenserrobot"

Lignende præsentationer


Annoncer fra Google